经过市场调研，我们小组决定设计一款易于操控、灵活抓取、机构稳定牢固且兼具成本低廉、外形美观、设计上的创新仿生机械臂。考虑到柔爪的使用可以在流水线装配过程中实现人机共同工作，如果触碰到工人可以立刻停止，并快速恢复工作的特性，我们决定在机械爪的部分采取柔爪设计。又因为气动驱动能量损失小，动作迅速，一般需要0.02-0.3s即可建立起所需压力和速度，并且通过气缸节流阀调节速度非常方便，所以我们决定在驱动部分采取气动。

1.成功建立好机械臂部分和机械爪部分的模型

2.确保机械臂部分有三个自由度，机械爪部分有两个以上的自由度

3.建模成功之后可以灵活运动、自由抓取，且可以通过碰撞性测验

4.数值的具体计算：如伸缩行程，稳定度计算，不规则物体夹持方式，手抓开合程度，气泵参数的选择，立柱旋转方式以及电机参数，气管流量、长度的计算等等

5.二维工程图的制作

6.预算估计

7.在完成上述的基础之上希望可以运用matlab程序实现机械臂更智能的运动

1.     建模很成功，并且各个关节处的运动都很灵活

2.     气缸驱动部分也很成功

3.     有多个设计上的创新与挑战，如从原定目标的二爪夹取改为四爪夹取，自由度更高，夹取更灵活；将小臂上的气缸创新性地改为内嵌设计，使装置更加美观