时间：2018年11月20日 13:00-16:00

地点：机械与动力工程学院 F310会议室

主办：机械与动力工程学院青年教师联谊会

邀请人：丁烨副研究员（机器人研究所）

题目：少自由度并联机构构型综合与自由度分析

报告人：李秦川教授（浙江理工大学）

报告人简介：

浙江理工大学教授、博士生导师。中国机械工程学会机器人分会常务委员、国家杰出青年科学基金获得者（2015）、国家万人计划科技创新领军人才（2018）、科技部中青年科技创新领军人才（2017）。先后获浙江省五一劳动奖章，浙江省优秀教师称号。主要研究方向为并联机器人机构学。发表SCI论文40余篇，论文他引450余次，出版Springer专著1部，授权中国发明专利20余件，获全国百篇优博提名，教育部自然科学一等奖、河北省自然科学一等奖各1项、浙江省科学技术二等奖2项。

报告简介：

并联机构通过多个并联布置的主动分支共同控制输出运动，承担负载，这种多闭环的拓扑结构决定了它具有刚度高、负载大、运动耦合强、工作空间小等特点，以并联机构为骨架的并联机器人装备广泛用于航天航空、制造和国防行业。并联机构包括6自由度并联机构和少自由度并联机构，绝大多数成功的并/混联机器人制造装备基于少自由度并联机构。本报告从运动和约束两个层面介绍了少自由度并联机构构型综合与自由度分析当前研究进展，并对存在的挑战性问题进行了探讨。

题目：并联构型装备的动力学及控制

报告人：吴军副教授（清华大学）

报告人简介：

清华大学机械工程系长聘副教授、博士生导师。2008年清华大学机械工程专业博士毕业，2008-2010年清华大学博士后，博士后出站之后留校工作。主要从事先进制造装备的动力学及控制方面的研究，获全国优秀博士学位论文，国家优秀青年科学基金获得者，入选中组部“青年拔尖人才支持计划”，“十二五”机械工业先进科技工作者。分别以第3和第5完成人获教育部高校优秀科研成果二等奖各1项。担任4个国际期刊杂志编委，授权发明专利30项，发表学术论文80余篇，SCI收录50篇。

报告简介：

并联构型装备是传统构型装备的重要补充，在机床、航空航天等领域得到了大量应用。并联构型装备是一类复杂的机电系统，具有高度非线性、强耦合、时变等动力学特性，复杂的动力学特性给并联构型装备的控制带来了挑战。动力学及控制技术影响并联构型装备应用效果。本报告从并联构型装备优化设计、动力学及性能评价和控制技术三个方面介绍了并联构型装备的研究进展及存在的问题。

题目：旋翼无人机智能飞行控制技术研究

报告人：董伟博士（上海交通大学）

报告人简介：

上海交通大学助理教授。分别于2009年、2015年获上海交通大学学士学位以及博士学位。从事无人系统高性能自主控制、群体智能方面的研究。以第一作者身份在机器人领域SCI源刊以及IROS等国际会议上发表相关研究论文10余篇，论文他引150余次，申请相关专利10余项。已开展旋翼无人机各类基础及应用研究10余项（含国家自然科学基金与国家重大科技专项），与新松机器人有限公司、浦江桥隧运营有限公司等企业均有深入合作。

报告简介：

基于自主导航、最优控制以及群体协作等手段的无人机智能飞行控制技术是保障旋翼无人机胜任大量军民细分行业中全自主作业要求的基础。本报告介绍了旋翼无人机智能飞行控制技术的研究成果，并从旋翼无人机在具有综合扰动，狭长障碍等条件下的智能飞行控制以及多无人机智能协同作业等方面展开讨论。报告同时分析了上述旋翼无人机智能飞行控制技术在工业巡检等行业中的应用以及发展预期。